Различают три этапа развития нервной системы у многоклеточных животных.
1-й этап — сетевидная нервная система, встречается у кишечнополостных (гидр), состоит из примитивных сетчатых структур. Раздражение любого участка тела у этих животных приводит к общей двигательной сократительной реакции.
2-й этап — узловая нервная система, встречается у высших червей, состоит из скоплений тел нервных клеток: узлов и нервов. При раздражении отдельных участков у этих животных сокращается один сегмент тела.
3-й этап — трубчатая нервная система. Нервные клетки расположены не в узлах, а в непрерывном тяже, нервной трубке, внутри которой есть полость, что характерно для всех хордовых — от бесчерепных до млекопитающих. Нервная трубка состоит из однотипных сегментов.
В онтогенезе человека находят отражение все три этапа эволюции нервной системы. Все они представлены в нервной системе человека и после рождения.